Tarnowo to niewielka wieś położona w Gminie Szydłowo. Wieś liczy obecnie 131 mieszkańców. Podzielona jest na dwie odrębne części: dawny majątek z młynem i wieś oddaloną o 400 m. Większość zabudowań wzdłuż jednej ulicy, pomiędzy nimi duże luki. Dawny młyn leżał na wyspie.
Wieś lokowana była w XV w. w 1521 r. król Zygmunt Stary nadał burgrabiemu wałeckiemu Wacławowi Boczschwerter wieś Tarnowo razem z dworem i młynem należące wcześniej do Krzysztofa Glasenapp. Poprzedni właściciel nie wziął udziału w pospolitym ruszeniu co było jego obowiązkiem. W 1531 r. wykupił je bez pozwolenia króla Maciej Tuczyński. 1537 r. Glasenappowie pozwali Tuczyńskiego o wygnanie ich z dóbr tarnowskich. W 1542 r. w dokumentach wymieniana jako ojcowizna po Piotrze Glasenapp z Barwic k. Szczecinka. W 1555 r. król Zygmunt August skazał Glasenappów na banicję za wypędzenie Macieja Mokronoskiego z nadanej mu przez króla wsi Tarnowo. W 1571 r. król nadał wieś Stanisławowi Górce w dożywocie.
W 1552 r. podatek z wsi płacono od 11 kmieci, w 1563 r. od 12 półłanków, młyna, bartnika. W 1740 r. właścicielem został von Osten; około 1750 r. wybudował piękny dwór i 15 nowych domów.
W 1768 r. właścicielem był Georg von Blankenburg; we wsi kwaterowała komisja sejmowa zajmująca się odszkodowaniami za szkody wyrządzone właścicielowi wsi oraz dokonująca ustalenia granic z dobrami Wiesiółka.
W 1773 r. we wsi żyło 20 chłopów. W 1789 r. były królewskie dobra GRATIAL leżące obok folwarku i młyna wodnego mające 29 dymów.
W 1804 r. dobra Tarnowo wyceniano na 8000 talarów. W 1820 r. wieś liczyła 22 dymy, 128 mieszkańców.
Według wydanego w XIX w. SGKP – w 1582 Tarnowo, 1738 Tarnowa, też Pilne Pole (Segenfelde) to 2 miejscowości :
1. Dobra rycerskie 798 ha (535 roli, 25 łąk, 197 lasu) 1686 r. 108 mieszkańców, w 1885 10 domów, 23 dymy, 181 mieszkańców (122 katolików, 59 ewangelików) , gorzelnia, mleczarnia, hodowla bydła na tucz. Między 1564 -1569 tenutariuszem T. był Mokronowski, 1768 posiadał je Jerzy von Blankenburg. Dopiero za czasów pruskich zostały te dobra szlacheckimi. W 1804 szacowano je na 8000 talarów.
2. Tarnowo wieś – 360 ha ( 169 roli, 17 łąk, 46 lasu) w 1868 r 247 mieszkańców , w 1885 r. 32 domy ,51 dymów 268 mieszkańców (120 katolików, 148 ewangelików, szkoła ewangelicka.
W 1900 r. we wsi żyło 191 osób, w majątku 92 osoby. W 1905 r. Tarnowo liczyło 273 mk.
W 1925 do gminy Tarnowo należał też Georgenhof ( w 1905 r. 24 mk.);w 42 domach żyło 380 osób ( 252 protestantów, 126 katolików)
Zabytki:
- cmentarz ewangelicki, założony w 2 poł. XIX wieku na wsch. od wsi w lesie, zachowany częściowo drzewostan na granicy cmentarza oraz resztki mogił i nagrobków.
Pomniki przyrody:
- skupisko drzew – 2 buki przy drodze wjazdowej do dawnego dworu
- skupisko drzew 2 dęby nad Dobrzycą na prywatnej posesji
